工业机器人解释器是机器人数控系统中的重要组成部分,其任务是将机器人编程指令语句转换成包含运动控制参数的目标指令序列,从而控制机器人的运动。现阶段各机器人生产厂家开发解释器使用的编程语言不一,解释器在不同应用平台间难以移植,专业性强和兼容性差的问题日益凸显。针对上述问题,论文对华数Ⅱ型机器人解释器进行了研究与实现,提出应用IEC61131-3标准编程语言实现机器人解释器模块化开发的方法,并通过仿真测试验证其实用性。首先,研究了华数Ⅱ型机器人编程语言系统,并依据其基本功能需求设计了一套灵活直观、层次分明的机器人语言,包括编程指令集和目标指令集,能方便的描述机器人所需完成的多种动作。其次,确定了华数Ⅱ型机器人解释器的结构模型,对解释器各阶段进行了研究和实现,采用正则表达式匹配的方法实现源程序字符扫描,通过机器人编程指令语句的巴克斯范式图匹配来实现指令规则检查,设计易于构造和管理的符号表来实现对机器人编程指令语句的语义处理和生成目标指令序列,并针对各类型的机器人编程指令给出相应的语义处理方法。再次,提出应用IEC61131-3标准编程语言开发机器人解释器的方法,使用功能块图(FBD)和结构化文本(ST)编程语言完成解释器各模块的开发,将指令解释功能划分和封闭在模块内,再通过数据电缆连接构成功能库,使工业机器人解释器成为可重构的开放式和模块化系统,提高了编程效率、质量和可读性。最后,对解释器进行测试和验证,得到了预期的运动控制数据信息,并进行仿真测试,结果表明机器人能够使用这些数据控制机器人按照预期轨迹进行运动,验证了所开发的机器人解释器功能库的实用性,为进一步应用IEC61131-3标准编程语言来实现机器人数控系统软件的开放化、模块化、标准化开发探索出一种可行方法。