基于模型预测控制的导览机器人跟踪控制算法研究

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：baochangjingmao

【摘要】

：

随着科学技术的发展以及人们生活水平的不断提高[1],导览需求也随着不断增长,拉动了导览机器人的快速发展。机器人的跟踪控制一直是当前研究的热点。本文在模型预测控制的基础上,对导览机器人的跟踪控制展开研究。首先,本文利用栅格地图法将实际的真实地图场景抽象成为栅格地图,对蚁群算法的概率选择公式、期望值和信息素的更新方式进行了改进,相比于之前,该算法在搜索速度上极大提高,在搜索结果上能够得到更优的最短路径

【作者】

：

司曹龙

【出处】

：

山东大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

蚁群算法路径规划模型预测控制路径跟踪避障

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