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数控机床与工业机器人是工业生产中的常用设备,目前常见的数控机床与工业机器人控制系统大多采用嵌入式控制方案,硬件平台与软件系统高度耦合,且由于各垄断厂商系统的封闭性导致难以实现工业生产现场各设备的智能化与协同化。近年来,得益于通用计算硬件计算能力的提升与开放式数控系统、开源机器人控制平台的发展,以及硬件虚拟化技术、现场总线技术逐渐成熟,使得开发出采用通用硬件作为计算平台、以开放式软件作为控制系统、使用现场总线实现上下位机通信的数控机床控制系统与工业机器人控制系统成为可能。本文以开放式数控系统Linux CNC与开源机器人操作系统ROS为基础,采用Ether CAT现场总线为通信方式,以富士康公司生产的机器人本体FOXBOT-A1200为控制对象,搭建了基于ROS的FOXBOT机器人控制系统。以ROS提供的轨迹规划功能包Move It!与物理场仿真功能包Gazebo为基础搭建了FOXBOT-A1200工业机器人的Move It!+Gazebo联合仿真环境。以Ig H Ether CAT Master为主站协议栈,迈信公司Maxsine EP3E系列Ether CAT总线伺服驱动器作为从站,开发Ether CAT主从通信驱动模块,实现了对从站的正确控制。并使用ros＿control功能包实现了Move It!功能包与底层硬件的通信,实现了使用Move It!控制真实设备的功能。在本文最后,以容器技术作为硬件虚拟化技术,采用Docker容器引擎将控制系统部署在容器中,在仿真环境下实现了一台通用硬件同时运行多个控制系统,并对多个容器中同时运行的控制系统之间的数据交互做了尝试。