本文以嵌入式RTOS为核心，以单片机系统为依托，研究了机器人关节控制器。以单片机技术和嵌入式RTOS技术为研究的重点，最终实现了对机器人关节的控制。主要研究内容包括： 1、对机器人进行了运动学分析，建立了机器人的运动学方程，实现了运动学方程的求解；并对机器人的运动轨迹规划进行了研究，以满足机器人在不同作业区段对运动路径的要求；该研究为精确地实现机器人的运动控制提供了数学基础和理论依据。 2、设计了基于W78E58B单片机的机器人关节控制器的硬件电路，实现了单片CPU同时控制最多6个步进电机。并且为机器人关节控制器设置了5种工作方式，以及辅助功能以便以后的功能扩充。为机器人关节控制的实现提供了灵活稳定的硬件环境。 3、实现了μC/OS-Ⅱ嵌入式RTOS在8位单片机上的移植，编写了机器人关节控制器的应用程序。最大可能的发挥了8位CPU的作用。经过测试得出本课题研究的机器人关节控制器可以对在精度要求不高的关节型机器人进行控制。