由于工业技术发展和人类文明进步，移动机器人在人们日常生活中有不可替代的作用。目前，悬架系统的研究重心是非线性振动特性分析。本文通过轮式移动平台的悬架系统非线性振动特性、稳定性研究，以达到悬架系统的参数优化本文主要研究内容和创新性成果如下：1、根据虚拟激励法构造虚拟路面激励，建立了非线性振动模型，并将非线性随机振动方程转化为等效线性随机振动方程；通过虚拟激励法相关振动响应量求出其功率谱密度，再运用MATLAB编程仿真曲线，最终达到优化悬架参数的目的。2、关于线性、非线性轮式悬架移动平台的振动模型中，计算振动的响应量公式中存在变量平台行驶速度和路面激励等级，特别建立GUI仿真软件系统，分析了平台行驶速度、路面激励等级对轮式悬架移动平台的振动响应量的影响，其有助于优化悬架参数。3、本文利用李雅普诺夫稳定性理论，结合劳斯—霍维兹判据研究了悬架系统的稳定性，通过理论分析和数值仿真得出：本文研究的悬架系统在所给参数和时间频率范围内是稳定的；并且运用MATLAB编程仿真直观的表现了其系统稳定性。本文研究得出：基于虚拟激励法，轮式悬架移动平台的悬架系统非线性因素对振动特性及其稳定性的影响较大，在优化设计悬架系统上应当重视。