电控液压悬挂系统近些年在拖拉机上得到广泛应用,但是,对于丘陵山区作业的拖拉机,目前的电控液压悬挂系统存在的坡地适应性较差问题逐步凸显。为了有效解决该问题,本文在现有电控液压悬挂的基础上,设计了具有坡地自适应调节功能的电控液压悬挂系统。与普通的电控液压悬挂系统相比,该系统增加了机具侧倾角调节功能,能够有效解决拖拉机坡地作业的机具坡地适应性问题。本文基于拖拉机丘陵山区坡地作业要求,设计了具有双自由度调节功能的坡地自适应电控液压悬挂的总体方案,并对电控液压悬挂中的杆件以及液压系统关键元件的关键参数进行了设计;为了制定较为有效的坡地自适应电控液压悬挂控制策略,在AMESim平台中建立了机械液压系统模型,对机械液压系统进行了运动学与动力学仿真分析,获得了机械液压系统在机具提升工况以及侧倾工况下的机械液压系统动态特性;本文提出了根据实际坡度侧倾角对机具悬挂侧倾角进行调节,利用力位综合调节对机具悬挂的耕深进行调节的控制策略,对于机具悬挂侧倾角的调节,本文利用拖拉机在耕作状态下机具悬挂耕作地形的滞后作用对机具悬挂的理想侧倾角的预测方法,推导出了电控液压悬挂理想侧倾角预测的数学表达式。为了跟踪计算获得的理想侧倾角,本文制定了利用模糊控制算法对机具悬挂理想侧倾角进行跟踪的控制策略;为了验证所制定的控制策略的控制效果,本文以实际路面谱函数作为模型输入,利用Matlab/Simulink完成了控制算法仿真。结果表明,该控制策略能够将实际横向耕深波动控制在10mm以内,可以满足拖拉机坡地作业耕作要求;完成了电控液压悬挂控制器软硬件的设计与控制器的试制。为了进一步验证坡地自适应电控液压悬挂的实际控制效果,本文设计并搭建了坡地自适应电控液压悬挂的试验台架,进行了坡地自适应电控液压悬挂的阶跃响应台架试验。试验结果表明,坡地自适应电控液压悬挂能够有效地跟踪坡地横向倾角信号,实际横向耕深波动能够控制在10mm以内。