论文将当前流行的CAN现场总线技术和数字伺服驱动技术应用到移动机器人控制系统中,拟建立分布式控制的AGV实验平台。CAN总线的引人使得各个模块之间更加独立,但联系更为方便。由于使用了统一的通讯协议,各个模块的开发避免了重复而繁琐的底层软、硬件开发和调试工作,大大提高了开发的效率。当以此为基础的协议通过软件实现之后,上层的开发就没有底层的障碍了,设置转速、报告坐标等等功能的实现均简单到只需调用一个函数就可以。这样就可以使用户不用再去熟悉底层实现过程,而把精力放在功能实现和控制算法研究上,这也是开放实验平台的必然要求。 论文较详细地提出了基于CAN总线的分布式结构的AGV实验平台设计方案,根据实验的需要,可以方便地在该平台上集成CCD摄像头、光电传感器、接近传感器以及超声波传感器测控节点。论文最后从理论上讨论了轨迹跟踪的PD控制和自适应PD控制。研究和仿真的结果表明,模糊自适应PD控制可以快速、平稳地跟踪目标路径。