随着当前智能工业化时代的发展,各种自动控制系统和数字控制系统向智能化转型,对步进电机驱动器的性能提出高精度、高集成、低振动的要求,传统步进电机驱动器面临很多挑战。本文以实现两相混合式步进电机驱动器的高性能、智能化、高效率为研究课题,对步进电机的内部结构和运行原理进行理论分析,对电机开环控制和闭环控制进行分析比较,对步进电机PID闭环控制驱动器的硬件和软件两部分进行研究与设计。（一）硬件实现高集成化和智能化。本文设计硬件部分有电源模块和驱动模块,将开关电源与控制器、驱动器高度集成,由内部的电源模块给驱动模块供电,显著缩小硬件体积,使驱动器可以直接接入市电电压,增强驱动器的适用性。驱动模块由微控制器STM32+专用驱动芯片TMC5160结合,控制专用驱动芯片电机逻辑,配合软件程序设计,控制电机快速启停;改善步进电机的机械共振和低速振动的现象;给电机提供良好的加速和减速效果,优化电机控制;检测负载值,自动调节电流大小,保持能耗最佳状态,来实现步进电机驱动器的智能化设计。（二）软件实现高效率化和高性能。本文设计微控制器STM32通过SPI通信程序与驱动芯片传递信号,带动内置电机逻辑,修正驱动控制,控制电机;设计PID闭环控制程序,速度环的输入值和反馈值在环内运算出输出电流,作为电机内电流的预设值,来控制电机速度,避免丢步现象;对PID参数进行调制,优化步进电机工作状态,完善运动过程的动态特性,控制电机运动滞后,减少振荡,加强系统稳定性。（三）搭建硬件和系统实验控制平台,对硬件电路进行模块化测试,对步进电机驱动器进行整体测试。实验结果表明:本文设计的两相混合式步进电机驱动器可实现高精度细分;快速启停能力良好;加减速特性良好;电流可根据检测到的负载值自动调整,实现最佳能耗;电机低速振动现象明显改善。