随着科学技术的进步,机器人行业蓬勃发展,服务机器人是机器人不可或缺的组成部分,它通过为人类提供服务,能够使人们从繁重的劳动中摆脱出来,增加人们生活的幸福感,有效的缓解社会的压力。所以,研究服务机器人的意义显得尤为重要。定位和避障技术是服务机器人提供服务的首要条件,本文旨在寻找一种实用性强的定位和局部避障方法,并将其应用于实践。在机器人定位方法方面,根据本课题的室内环境,采用UWB(Ultra Wide band)超高频定位系统。采用导航信标定位方法,在室内环境中建立三个“基站”,以机器人为信标源,通过基站与移动台信号传输,计算出基站与机器人的相对距离,利用定位算法,获取机器人的准确位置。课题使用激光传感器进行障碍检测,在避障策略上选择VFH*算法进行局部避障。由于反应式避障策略的局限性,在避障过程中不可避免的陷入“陷阱”。本文以U型障碍物为例,分析说明了机器人陷入障碍物的原因,逃离方法,提出了VFH*算法的改进,使机器人能够快速逃离“陷阱”。最后,在已有的实验平台上,对导航信标定位法和VFH*改进算法的有效性进行验证,针对U型障碍物开展逃离陷阱实验,通过实验结果,证明了导航信标定位法的正确性,同时验证了VFH*改进算法能够更好的帮助机器人逃离“陷阱”。