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空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是具有分支完全相同的、结构对称、具有各向同性的对称少自由度并联机构更具应用潜力。但少自由度并联机构的研究进展很不平衡,其中二、三自由度并联机构的研究基本成熟,而四、五自由度并联机构的研究较复杂仍处于起步阶段,在一定程度上限制了该类并联机器人的发展和应用。 本文以 4-RPTR 四自由度并联机构为研究对象,进行机构的运动学分析。该机构能实现空间的三维移动和绕 Z 轴的转动,是一种很有