随着单个机构风洞捕获轨迹试验技术不断成熟和相关研究的不断深入,单个机构很多时候无法满足复杂的捕获轨迹试验要求,为此需要使用上下双机构协调运动来实现更为复杂的捕获轨迹试验和满足不断增加的需求。本文主要研究捕获轨迹试验上下两个机构协调运动中的运动学,机构关键部位的碰撞检测和协调运动控制策略,联合仿真技术等关键技术问题,主要研究内容如下:(1)对单个风洞捕获轨迹试验机构采用D-H法逐一建立了运动学模型,推导出了捕获轨迹试验上下机构联合的位置和速度运动学模型,并采用MATLAB和ADAMS对建立的运动学模型进行了仿真验证。(2)在基于上下机构运动学模型基础之上,完成了上下机构的工作空间分析,对上下机构在运动过程中易发生碰撞的部位采用OBB包围盒方法建立了碰撞检测模型,并对建立的模型进行了仿真验证,为保证上下机构协调运动的可靠性奠定了基础。(3)在基于单个单个风洞捕获轨迹试验机构的运动学模型的基础之上,对上下机构的控制策略进行设计和分析,建立了上下机构基于任务模型的三种协调运动学的位置和速度模型,对相关的控制原理实和协调控制系统进行了详细说明,并对三种协调运动学模型分别进行了仿真验证。(4)采用ADAMS与MATLAN联合仿真方法建立了上下机构的联合仿真控制模型,对上下机构的位移、速度、加速进行了联合仿真分析,并通过实验进行验证。