嵌入式实时系统系统在工业控制，科学研究等领域的广泛应用，极大地降低了企业管理成本，提高了工作效率。嵌入式设备在提高全社会信息化的同时，其自身也面临越来越多的新挑战。无论是对单处理器还是分布式的嵌入式实时系统而言，其应用范围的扩大，将不可避免的导致运行环境的不可控。随着网络技术的发展，尤其是物联网的兴起，嵌入式系统的工作更加依赖于网络，尤其是公共网络，这也就直接导致了安全风险的增加。嵌入式系统的设计人员在保证系统实时性的同时，不得不采取措施保护系统中的敏感数据。同时，嵌入式系统自身处理能力弱，电量供应不足的特点，更加加重了这一矛盾。考虑到嵌入式系统的三个特性：安全性，实时性和节能性，本文的主要工作将结合单处理器系统和分布式系统的各自特点，设计自适应的安全管理机制。为使设计更加准确，本文首先在真实的嵌入式设备上测量并分析了常见加密算法的执行时间和执行能耗。得到的数据不仅对本文的设计有重大意义，同时也能为未来的相关研究提供便利。无论针对单处理器还是分布式系统，本文都将采用反馈控制的思想实现设计目标。简而言之，即是通过监控器检测系统状态，控制器比较当前状态同期望状态的偏差，最终由驱动器实现具体控制。单处理器系统比较简单的结构特点，因此针对它的设计集中在安全管理的架构上，而分布式系统结构复杂，需要对反馈控制算法进行重点分析和研究。最后，本文通过一系列的仿真实验，验证基于反馈控制的自适应安全管理机制，并通过对比，证明在不可预计的运行环境中，动态的安全管理机制比静态的管理方式具有显著的优势。