随着现代制造技术的不断发展和进步，自动化立体仓库的作用越来越大，它是计算机集成制造系统(CIMS)和现代物流技术的重要组成部分。自动化立体仓库的应用极大的提高了生产效率，促进物资资料的流动。但同样也存在一些难以解决的问题。在这当中，由于堆垛机是立体仓库中重要的搬运设备，是立体仓库的心脏部分。自动化立体仓库的优越性必须通过堆垛机才能充分体现出来。而体现堆垛机性能优劣的指标有：运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、振动与噪音、认址精度等。本文主要研究的内容为堆垛机定位精度、水平运行速度、立柱的振动与挠度分析。首先通过研究分析，对立体仓库现有的定位装置及定位方式提出改进方案，采用激光测距传感器认址代替陈旧的光电认址方式。第一，从技术角度来说，提高了系统的可靠性，避免了大量的修复工程；其次，由于采用了新的定位技术，提高了定位精度；最后，采用激光测距传感器以后，运行速度有很大的提升空间。之前为了防止光电片的漏读，运行速度不是很高。采用新的定位方式以后，堆垛机的运行速度能够达到120m/min。其次，由于定位方式的更新，堆垛机运行系统的控制方案也相应的采取变动。激光测距传感器是绝对认址，采集到的信号在0～500m的范围内误差为±3mm，这样，之前的双闭环控制系统中的位移环就没有必要采集反馈信号，减少了反馈的信息量，减轻了网络传输信息量，这样在控制的硬件配置中减少成本，而在速度环的控制上，则对位移信号进行微分处理得到速度信号，并进行反馈。对比存储在PLC的运行曲线，并根据目的地址与当前地址实时的由变频器调节速度，使堆垛机以最优的速度运行，减少工作循环周期，提高了工作效率。最后，由于定位方式的改变及控制技术的改革，堆垛机运行速度及加速度有很大的提高，这样使得堆垛机在运行时其立柱的弯曲挠度及振动加剧。根据数学模型，建立立柱的挠度及振动方程，通过对其方程的分析，并根据行业标准，得出堆垛机提速以后，其立柱的弯曲挠度及振动的振幅控制在安全范围之内，提速以后，对堆垛机来说，符合整体性能，验证了本课题的正确性。