机械系统运动副中普遍存在着间隙。过大的间隙会对系统的动力学性能产生影响，不仅加大机器的振动和噪声，而且加重运动副的磨损，影响机械的寿命。本文以曲柄滑块机构和凸轮机构为例，对含间隙机构的动力学性能进行了较深入的研究。文中分别建立了含间隙曲柄滑块机构和凸轮机构的动力学模型并对方程进行了求解，论文分析间隙对动力学性能的影响情况，得到间隙、速度和其他参数对含间隙机构的影响规律。 论文首先采用Dubowsky间隙模型建立了含间隙曲柄滑块机构动力学模型，用Kane方法建立了系统的动力学方程，并用Gear方法进行了求解。研究了考虑曲柄连杆间隙和活塞气缸间隙的系统的动力学行为。分析了间隙、转速、对动力学响应的影响情况。 然后，利用虚拟样机软件ADAMS建立了曲柄滑块机构三维动力学模型，进行了动力学仿真和分析，计算的结果表明二者计算情况基本吻合。 第三，以几何锁合凸轮机构为研究对象，建立了含间隙凸轮机构的动力学模型，并对其进行了求解和分析，着重分析了含间隙凸轮机构在使用不同凸轮曲线情况下的动力学响应谱。 第四，在以上工作的基础上开发了分度凸轮机构虚拟原型系统，该系统可以对平行分度、圆柱分度和弧面分度凸轮机构进行几何建模和运动分析，并可以对三种典型分度凸轮的动力学进行分析，作为选择凸轮参数设计和优化的依掘。