近年来,无线传感器网络已经被广泛的应用在各个领域,为人类的生产生活做出了巨大贡献。在众多相关技术中,传感器节点的定位是实现无线传感器网络有效应用的基础和关键,也是无线传感器网络领域的研究热点。作为一种新兴的定位方式,协同定位因其独特的优势引起了相关领域学者的广泛关注。本文研究了无线传感器网络的分布式协同定位问题。主要工作如下:第一章对无线传感器网络协同定位的研究背景及意义进行了介绍,并就目前该领域国内外研究现状进行了分析,引出了本文的主要工作。第二章研究了二维平面上基于混合测量信息的定位问题。首先,假设有三种测量类型的节点分布在二维平面上,每种测量类型的节点只能获得距离、角度和相对位置信息这三种测量信息中的其中之一,且每个节点都具有自己的局部坐标系。然后,按照节点间测量类型的不同组合形式相应的给出了计算质心坐标的方案。接下来,依据得到的质心坐标矩阵分别针对没有测量误差和有测量误差两种情况设计出了分布式协同定位算法,使得每个未知位置的节点仅利用邻居节点的信息就可以协同地完成分布式定位,相应地,给出了该算法全局收敛的充分必要条件。最后,通过数值仿真的实验验证了该算法的有效性。第三章研究了三维空间中基于混合测量信息的定位问题。相比于二维平面上的定位,三维空间的节点定位更适用于某些复杂的空间应用场景,因此本章考虑了三维空间中的无线传感器网络。首先,假设分布在三维空间中的传感器节点能且只能测量出其自身到邻居节点的某一种信息,即距离,角度或相对位置信息,且可以将每个节点的局部坐标系对齐到全局坐标系。然后,详细分析了可以获取质心坐标的节点测量类型组合形式。接下来,在测量信息准确和测量信息有误差时,利用拉普拉斯矩阵分别给出了分布式协同定位算法和该算法收敛的充分必要条件,进一步,证明了该算法的收敛性与初始位置的选取无关。最后,给出数值仿真的例子验证了该算法的有效性。第四章对本文的主要内容进行了总结,并对未来的研究方向做出展望。