并联机器人对机构构件的制造加工精度及控制系统都有很高的控制精度要求,控制已成为研究冗余驱动并联机器人的关键技术和难点。因为并联机器人具有多输入、多输出的系统特点,以及驱动分支之间相互强烈耦合作用力的这种关联性,纯位置控制已不适合于驱动冗余并联机器人,因此,本文研究了6PUS-UPU冗余驱动并联机器人的力/位控制算法。本文首先对6PUS-UPU冗余驱动并联机器人机构进行分析,建立了机器人的动力学模型,采用驱动力二范数最小法解决了一种运动状态下驱动力具有无数种输入解的问题。基于矢量控制建立了交流伺服系统的三环模型,为并联机器人力/位置控制器的设计提供了依据。其次,针对6PUS-UPU冗余驱动并联机器人结构复杂、对控制精度要求高的问题,提出了分数阶内模力/位置控制方法。基于交流伺服系统设计了分数阶内模位置控制器;基于力分支的转矩模型设计了分数阶内模力控制器,利用最优有理算法对分数阶微分算子s~α滤波器进行了改进,并通过ADAMS/MATLAB联合仿真验证了所提出的算法的有效性。最后,针对一自由度的分数阶内模控制器难以兼顾跟随性和抗干扰性的问题,提出了二自由度分数阶内模位置控制方法,可以根据要求分别调节跟随性能和抗干扰性能;针对冗余力分支的非线性问题,提出了模糊分数阶内模力控制方法,降低了控制器对模型的依赖性,进一步提高了机器人控制系统位置运动精度以及驱动力的跟踪性能,优化了系统内力。本文所做的理论研究工作为6PUS/UPU冗余驱动并联机器人的后续深入研究与应用奠定了基础,也对其他类型并联机构的理论与应用试验研究具有借鉴意义。