随着汽车保有量的持续增长,汽车交通事故也日益增加,为了减少交通事故提高行车安全性,近几年以来,汽车主动避撞控制逐渐成为各国研究的热点。本文基于制动与转向操作对汽车主动避撞控制进行研究。根据避撞方式的不同,主要从制动与转向安全距离模型、制动与转向切换策略、路径规划、基于模型预测的轨迹跟踪这四方面进行研究。文章首先对汽车主动避撞控制进行了总体设计,依据E-NCAP的AEB测试工况,设计简化的直线道路测试场景,根据事故统计数据加入丁字路口汇入测试场景;然后通过分析制动所需纵向距离与转向所需纵向距离,得出制动与转向切换的临界速度,然后以TTC为触发条件,制定了制动与转向避撞的切换策略。在主动制动控制方面,对TTC、Honda、Mazda、Berkeley这四种安全距离模型进行了仿真分析。选取制动介入较晚,停车距离较小的TTC与Honda模型作为制动避撞的安全距离模型,同时对TTC模型进行参数优化,得出覆盖0-80km/h的制动安全距离模型。在路径规划方面,研究对常见汽车路径规划算法进行对比分析,选定表达简单,计算速度快的五次多项规划合作为转向换道避撞的路径规划方法,然后建立了简化的双车道汽车换道场景,根据简化场景推导出汽车转向换道安全距离模型。在路径跟踪方面,以模型预测控制作为换道路径跟踪算法,设计了线性模型预测控制器,将汽车动力学约束带入二次规划求解,使控制器既满足控制精度,又能实现控制的平顺性。文章基于Prescan、Carsim、Matlab/Simulink搭建了完整的主动避撞联合仿真软件平台。同时,对汽车制动与转向的临界安全距离进行了分析,得出了基于车速与TTC的汽车主动避撞控制策略,并在多种测试工况对所建立的避撞控制策略进行了仿真测试。测试结果表明,在不同车速与低附着系数情况,汽车均能良好的避免碰撞。