【摘 要】
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随着汽车电气化程度的提高及自动驾驶对电气化的依赖,提高电动汽车车辆底盘的整体集成度,提高电动汽车的制动安全性能。本文提出来一种应用车辆轮毂电机直接进行行车制动、驻车制动的方法。首先:本文分析了车辆的制动原理,设计了一种基于卡尔曼滤波的路面附着系数估算方法,并由此得到了车辆制动的滑移率控制模型。其次:根据车辆的主动安全性要求,分别设计了通过轮毂电机进行坡道起步、紧急制动、自动驻车三种不同的控制策略针
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随着汽车电气化程度的提高及自动驾驶对电气化的依赖,提高电动汽车车辆底盘的整体集成度,提高电动汽车的制动安全性能。本文提出来一种应用车辆轮毂电机直接进行行车制动、驻车制动的方法。首先:本文分析了车辆的制动原理,设计了一种基于卡尔曼滤波的路面附着系数估算方法,并由此得到了车辆制动的滑移率控制模型。其次:根据车辆的主动安全性要求,分别设计了通过轮毂电机进行坡道起步、紧急制动、自动驻车三种不同的控制策略针对三种常见的工况,其中坡道起步控制策略对应于车辆的辅助驾驶工况,以车辆所处坡道作为补偿条件由轮毂电机输出相应补偿转矩辅助驾驶员平稳起步;紧急制动对应于车辆的行车制动,基于逻辑门限值控制思想对轮毂电机在紧急制动过程中的转矩输出进行控制达到车辆防抱死控制的安全要求;自动驻车对应于车辆的驻车制动工况,基于电子驻车的安全性能要求,辅助驾驶员在险操作时进行自动驻车。最后:在Matlab/Simulink中对三种不同功能实现逻辑建立了相应模型,验证优化模型的可行性和有效性,并将建立的Simulink模型转换为对应的C代码在匹配的硬件系统中进行工程实现,在实车测试中验证了轮毂电机进行电子驻车功能实现的可行性。在测试过程中通过Vector等车辆CAN总线信号采集设备对车辆测试过程中的信号进行采集,通过分析相应的信号可以进一步优化所设计的功能逻辑并根据相应的硬件进行功能调试。
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