分布式架构下机器人任务规划与执行是服务机器人研究领域的核心技术之一。良好扩展性和功能完整性是任务规划与执行系统发展的重要趋势。本文针对分布式智能环境下的室内服务机器人,围绕搬运、递送等服务应用需求,系统地研究了分布式架构下服务机器人任务规划与执行系统架构和应用软件的设计与实现。论文综述了服务机器人任务规划与执行相关技术的研究现状,分析了系统设计与实现难点,进行了需求分析,基于机器人开发平台ROS设计了具有良好扩展性和功能完整性的室内服务机器人任务规划与执行系统,并详细论述了系统工作原理。围绕服务机器人工作环境的逻辑描述需求,将环境资源节点分成智能感知、智能执行和智能交互三类节点,并开发了基于非关系型数据库MongoDB的信息管理模块,实现了服务机器人工作环境信息的分类存储;在详细论述规划领域定义语言PDDL的逻辑描述特性后,开发了逻辑描述模块,实现了数据库信息与PDDL的转换。围绕服务机器人规划问题的推理求解需求,在详细论述正向链-部分有序规划求解算法基础上,优化了时序松弛规划图构建、启发函数值估计和搜索空间等部分,并完成了规划求解节点的开发,实现了在环境现有资源的逻辑描述约束下,推理求解生成一系列待执行的具体行为。围绕行为派遣与执行的需求,在详细论述行为派遣与执行流程的基础上,设计了行为派遣表与派遣模式,并给出了智能节点典型行为的部署实现,实现了分布式智能环境下的行为准确派遣与执行。针对系统常见异常情况,给出了“行为实施条件”检查、“敏感信息”变动监测和“传递链”异常处理的策略实现,增强了系统稳定性。结合室内服务机器人典型应用,以室内环境下的“辅助搬运”和“饮品递送”服务任务为例,给出了分布式架构下服务机器人任务规划与执行系统的功能模块测试及整体运行演示,表明了系统整体架构设计和各功能模块开发的正确性。