环境建模和自主导航是移动机器人研究的两个重要课题。在大规模未知环境中，移动机器人的环境建模对机器人的计算能力、存储能力提出了较高要求，同时，在动态环境中如何实时准确的实现地图创建是移动机器人领域的研究热点和难点[1]。　　 文章根据当前移动机器人地图创建的常用方法，提出了一种基于扇形栅格地图的移动机器人局部动态地图创建方法，通过几种精度的扇形栅格栅格划分的方法分析了栅格精度对于机器人地图创建的存储空间和实时性的重要性，利用贝叶斯滤波器计算每个栅格占用的后验概率，然后利用一种基于激光测距的移动机器人距离传感器——激光测距仪通过实验获取了实际实验室环境下的环境信息，并在笛卡尔坐标系和极坐标系两种坐标系下进行了分析比较。　　 文章提出了将动态的扇形栅格局部地图和静态的均一型栅格全局地图进行融合的方案，把扇形栅格地图中的每一个栅格通过坐标转换的方法映射到全局地图中，通过实验得到了移动机器人全局的环境描述，为移动机器人下一步的定位和导航提供了前提和基础。实验证明文章提出的移动机器人地图创建方法更能节省存储空间，提高机器人的实时性。