多体系统传递矩阵法是近二十年来提出并逐步完善的一种多体系统动力学新方法。该方法主要包括适用于线性多体系统动力学的线性多体系统传递矩阵法、适用于一般多体系统动力学的离散时间多体系统传递矩阵法以及将加速度和内力作为状态变量的新版多体系统传递矩阵法。利用多体系统传递矩阵法求解多体系统动力学问题时所涉及的矩阵阶次与系统的自由度数无关,大大提高了计算效率,为复杂多体系统动力学快速优化设计带来了方便。在多体系统离散时间传递矩阵法中,元件输入输出端状态矢量中的状态变量定义为该联接端的位移、角度、内力矩和内力。此时需要将元件的运动学和动力学方程与微分方程数值方法相结合,利用逐步时间积分的策略导出元件输入输出端状态矢量之间的线性关系,即元件的传递方程。2012年作者作为主要合作者与导师合作提出新版多体系统传递矩阵法,将存在线性关系的加速度、角加速度、内力和内力矩作为元件输入输出端状态矢量中的状态变量,在推导元件的传递方程时无需进行逐步时间线性化处理。对于多刚体系统动力学,新版多体系统传递矩阵法元件传递方程与系统总传递方程是精确的,严格服从牛顿运动定律,原理上属于多体系统动力学精确分析方法。针对新版多体系统传递矩阵法相关问题,本学位论文详细阐述了新版多体系统传递矩阵法的基本思想和求解策略。利用牛顿运动定律和欧拉转动定理导得了刚体元件,柱铰、滑移铰、球铰等铰元件的传递方程和传递矩阵。利用虚功率原理、浮动坐标法和模态综合法建立了单端输入单端输出大运动小变形柔性体元件的传递方程和传递矩阵。通过引入柔性梁单元坐标系的概念,并对轴向缩短效应在单元坐标系和浮动坐标系中的投影加以区分,导得了计及轴向缩短效应的大运动小变形柔性曲梁的传递方程和传递矩阵。通过引入非线性变形-应变关系,导得了计及应力刚化效应的大运动小变形柔性曲梁的传递方程和传递矩阵。基于多体系统树形拓扑描述,建立了新版树形多体系统Riccati传递矩阵法,进一步降低了系统矩阵阶次,提高了多体系统传递矩阵法计算速度和计算稳定性。