复合随动平台是一种能够搭载两套装置的机构,结构、运动特性、强度、刚度和精度都对复合随动平台的性能有重要的影响。本文主要做了以下工作:对复合随动平台进行总体方案设计和详细的结构设计,利用UG软件建立了复合随动平台的三维实体模型。利用UG运动仿真模块对复合随动平台进行运动学仿真分析;推导出了复合随动平台的动力学方程,利用ADAMS软件对复合随动平台进行动力学仿真分析,主要对装置1和装置2的角速度、角加速度和电机输出转矩进行仿真分析。对复合随动平台进行有限元分析。利用UG软件建立了复合随动平台的有限元模型,导入ANSYS软件中进行计算,得出各主要零部件的应力分布及变形云图,对其进行分析,以确保复合随动平台的安全可靠性。对复合随动平台进行误差分析。将相邻体间的坐标变换矩阵分解为杆坐标变换矩阵和副坐标变换矩阵,利用多体系统理论推导出了复合随动平台的误差方程,求出了最大误差值。