一般工业机器人重复定位精度高，但绝对定位精度较低，这极大影响了工业机器人的应用。相对于提高机器人绝对定位精度的传统方法，基于双PSD(PositionSensitiveDevice)的机器人标定方法能为提高机器人绝对定位精度提供一种更有效的途径。　　本文以中瑞机器人科技有限公司的ZRRM-614型工业机器人为研究对象，提出用于机器人绝对定位精度标定的激光束对准双PSD中心的控制方法：结合坐标变换及空间几何建立标定系统运动学模型；基于Lyapunov函数设计出自适应控制律和估计律，即自适应控制算法，同时利用减小非线性方程维度的方法，对自适应控制算法进行简化；根据本文中提出的机器人标定方法，搭建了标定系统的硬件平台,并开发了相应的软件系统，整个标定系统是一个自动化程度高的自标定系统；在标定系统建立完成的基础上进行机器人标定实验并分析了标定后机器人的绝对定位精度，通过实验验证了标定系统的可行性以及准确性。