近年来由于物流行业的飞速发展,对物料运输提出了越来越高的要求.AGV作为新型的物流自动化设备,越来越多的应用到制造业当中。随着AGV定位导航技术的发展,激光导航成为了 AGV的主流导航方式。本文以结构化的室内环境作为应用背景,对激光雷达AGV实时建图与定位算法方面展开基础性的研究工作。在几何结构特征地图中,选用了角点和特征直线段的地图特征提取方法。在对角点提取过程中考虑到环境几何特征对角点的判断影响,给出了改进的角点判断方法。在环境特征匹配过程中,提出引入区域分割点在直线中的匹配。减少误匹配概率。通过仿真实验进行验证。其次文章介绍了 SLAM概率模型及粒子滤波算法在SLAM中的应用。对四种粒子滤波算法进行了推导,并对粒子滤波算法进行了改进。通过仿真实验验证了改进效果。最后使用基于ROS的AGV平台实验。根据激光雷达传感器数据和改进SLAM算法对所提出的理论和方法进行验证。