在光学领域对精度要求愈来愈高的当代,振镜系统被广泛应用于各种光学场景,而决定振镜系统效果最重要的因素便是振镜电机的控制精度。振镜电机由于其低惯量,大转矩,宽频率特性的特点受到了国内外学者的广泛关注,本文针对一个实际的振镜系统,对提高其控制精度的方法进行了详细论述,但由于振镜系统硬件出现损坏,本文未对实际系统进行调试。为提高振镜系统的控制精度,需要获得系统的精准模型从而设计控制算法。据此,本文分析了振镜系统的构成组件,并从PWM,振镜电机本体和编码器三个方面对振镜系统进行建模并仿真。在获取振镜系统的机理模型类后,本文介绍了相应参数辨识的具体操作方式及注意事项,至此,可以获得系统的准确模型。在获取系统准确模型的基础上,本文对控制指标进行了解析并使用了一种频域控制方法设计了控制器。进行仿真验证后,可以证明系统成功达到了指标要求。对于传统频域控制方法,一般需要获得系统的精确模型,针对这个问题,本文介绍了一种最优自适应控制方法,该方法可以分为离线和在线迭代两种实施方式,其中离线策略迭代方法需要获取精确的系统模型,在线策略迭代方法对系统模型依赖度较低。在本文的最后,应用了振镜系统的模型对这两种方法进行仿真,得到了与理论最优解一致的结果。