随着机器人不断地被投入到工业生产当中,人们的工作压力和劳动强度得到了很大的缓解,同时机器人产业和技术的不断发展,使得机器人在工业生产中的表现也在不断地得到人们的认可。但是目前工业机器人的发展水平远没达到人们理想中的高度,很多工业机器人研究领域的问题还未得到很好的解决,其中与工业机器人驱动相关的伺服驱动技术存在广阔的发展空间。工业场景下的机器人控制主要关注系统反应的快速性、调节的准确性和系统运行的稳定性,作为机器人三大核心部件之一的伺服驱动器(控制器)就是直接决定运动控制系统这三方面性能的重要部件。另外,随着互联网技术的发展,以太网技术在工业场景下的应用,催生出的工业以太网总线技术也大大提高了工业数据传输的实时性和高效性。本论文主要研究基于ProfiDrive的伺服电机驱动控制技术,提出一种基于ProfiDrive的伺服驱动器设计方案,旨在解决ProfiNet总线进入现场级应用和伺服驱动器在动态性能和稳态性能上存在的技术问题。本文从以下几个方面进行了研究:首先进行ProfiDrive相关技术分析与研究,研究ProfiDrive的几种应用模型,比较这几种模型的应用场景和相关控制性能,选择适合工业机器人的应用模型。其次对伺服驱动器控制算法进行研究。基于空间矢量调制(SVPWM)的交流永磁同步电机(PMSM)空间矢量控制(FOC)算法是目前发展起来的一种比较新颖的控制算法,基于该算法选择合适的控制策略,并对控制算法进行MATLAB仿真,使伺服电机达到理想的控制效果。再次对伺服驱动器硬件电路进行设计研究。伺服驱动器的硬件设计涉及到驱动器控制电路设计、驱动电路设计和采样电路设计,这部分工作的重点是根据需要驱动的伺服电机参数选择符合要求的元器件;另外由于伺服驱动器多工作在复杂工业场景下以及自身驱动电机所产生的干扰电流和电压的影响,在设计驱动器硬件电路系统时的布局布线也是需要考虑的重要问题最后进行伺服驱动器以及测试平台的软件设计。根据之前所研究设计的应用模型、控制算法和硬件电路系统,进行伺服驱动器以及测试平台的软件实现。