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自1991年斯坦福大学朱棣文小组演示了第一台原子干涉惯性传感器,利用冷原子干涉仪进行惯性测量因具有极高的灵敏度日益受到重视。国内外许多学者对拉曼脉冲型原子干涉惯性测量系统进行了长期深入的研究,取得了瞩目成就。鉴于大部分文献提出的理论模型都较为简化,本文以三脉冲冷原子干涉仪为研究对象,研究其精确理论模型并进行误差分析,为实现高精度惯性测量提供理论指导。论文完成的具体工作主要体现在以下几个方面:1.冷原子干涉仪理论建模主要包括:一方面,精确计算原子的经典运动轨迹,考虑原子自由空间演化、外界环境等,精确求