多机器人系统在分布性、可靠性、灵活性、经济性等方面比单机器人系统具有更强的优越性。多个机器人组成的系统通过协调、协作来完成单个机器人无法或难以完成的任务。在多机器人系统中，通信是其协调运行的基础。Ad Hoc网络可以用来解决多机器人系统的通信问题。Ad Hoc网络是一种全分布式的无线分组网络，具有自组织、自管理和多跳的特点，可方便、灵活组网。目前实现Ad Hoc网络的相关技术有很多种，其中蓝牙(Bluetooth)技术以其自组织、无线传输、动态拓扑、低功耗以及使用世界通用频谱(ISM)等特性，成为实现Ad Hoc网络的一种较好选择。本文对多机器人系统蓝牙Ad Hoc网络进行研究和讨论，主要工作如下：根据多机器人系统通信的特点，参考OSI七层模型和TCP/IP模型对多机器人通信网络进行分层划分，描述了各层的功能，将Ad Hoc网络作为多机器人通信的支撑网络并对其进行研究。为了实现多机器人之间简单、自主、灵活的通信，本文引入蓝牙技术，采用ARM处理器和嵌入式Linux操作系统来搭建蓝牙开发平台，通过基于BNEP层的网络构建和蓝牙socket网络编程，实现一种拓扑相对简单、建联快速的蓝牙Ad Hoc网络，满足了机器人之间通信的需求。针对Ad Hoc网络路由协议中存在的开销大及网络稳定性较低的问题，引入蚁群算法，将蚂蚁觅食和分工的方法作为设计路由协议的指导思想，通过对传统蚁群算法转移策略和信息素动态更新策略的改进，提高了全局搜索能力，避免算法陷入局部最优解。在OPNET仿真环境中对改进算法进行模拟，仿真实验结果表明，改进的蚁群算法减少了数据包传输的丢包率，降低了平均端到端延时，并且路由开销保持在可接受范围，有效地提高了网络的通信效率，是一种具有实际应用前景的Ad Hoc路由算法。