论文部分内容阅读
系泊链是用于海洋结构物系泊的重要部件,尤其是深海系泊链既要满足超高强度,又要具备足够的韧性,对系泊链的可靠性要求是不言而喻的。焊缝作为整个链环的薄弱环节,在生产过程中需对其作严格的超声探伤。人工探伤存在误判和漏判的问题,因此需要设计自动检测机器来可靠地实现对系泊链焊缝的超声检测。本文结合实际要求,采用理论研究和软件仿真方法,对自动检测机器的技术难点——自适应机械手进行了设计与研究,内容主要包括:1.在详细分析超声检测空间特点的基础上,确定了自适应机械手的设计方案,利用可调节型曲柄滑块机构实