穿梭车货架是我国物流行业中一种新型的仓储设备，相对于传统货架具有占地面积少、运作效率高、进出货量大，造价成本低等优点。它具有先进先出和后进先出的工作方式并且拥有多种专用功能，让库存管理和物流仓储更加简便。当前，我国正处于经济高速发展阶段，土地资源与能源非常短缺，所以开展对穿梭车控制技术的研究与穿梭车货架系统的推广应用显得尤为重要。本论文首先简要介绍了穿梭车控制系统的设计方案包括系统结构、控制要求和技术参数，对其承载对象和运行特性进行分析，采用S曲线的加减速算法达到启动平稳、快速运行和准确定位的控制要求。其次设计基于PLC的穿梭车的电气控制系统，系统硬件部分主要由电源主电路和控制电路两部分组成。其中控制电路由PLC、光电传感器、编码器、继电器、断路器等构成，包括驱动电路、无线收发电路、故障报警电路、电池电压和速度检测电路等。系统软件部分主要是对连续存取货物、托盘计数、前后重理货和定数托盘存取等系统功能编程。最后在MATLAB/SIMULINK仿真平台下，建立穿梭车驱动电机调速系统数学模型，采用模糊PID控制技术对给定的转速值进行自动快速调节，依据预先设定的转速值与测量值的误差E和误差变化率EC的变化对PID控制的参数Kp、Ki、Kd进行自整定，并在Matlab软件中对系统模型进行仿真。仿真结果表明：和常规PID控制相比，模糊PID控制系统的响应速度更快，余差更小，在变参数系统中，控制系统更稳定，控制效果更佳。