将采用滚动导轨、液体静压导轨、气浮导轨、空气静压导轨、磁悬浮导轨等小摩擦支撑的系统称为小摩擦系统。小摩擦系统在运动状态转换过程中,会产生残留振动,使控制系统变得不稳定,降低系统工作效率,影响系统精度。本文在不改变原有系统结构前提下,基于输入整形技术抑制小摩擦系统残留振动。首先阐述输入整形工作原理及设计方法。分析磁悬浮进给系统的工作原理,建立数学建模,根据传递函数设计零振动(ZV)、零振动和微分(ZVD)及极不灵敏(EI)整形器。运用SIMULINK仿真模块,构造磁悬浮进给系统的ZV、ZVD、EI控制仿真模型并进行仿真。仿真结果表明输入整形技术能有效地抑制磁悬浮进给系统的残留振动。本文以直线摆搭建小摩擦系统实验平台,设计控制方案,验证输入整形技术抑制小摩擦系统残留振动。在Windows下利用Visual C++6.0编制实验控制软件。用牛顿力学分析法建立直线摆数学模型,根据直线摆系统传递函数设计ZV、ZVD、EI整形器,并分别应用到直线摆运动控制中,以抑制点到点运动到达终点时残留振动,减少系统进入恒速段后的稳定时间。实验结果表明,在Bang-Bang运动方式下,采用输入整形技术既可以抑制直线摆点到点运动到达终点时残留振动,同时保证运动时间最优;与未整形时相比,又能减少系统进入恒速段后的稳定时间。通过实验,对整形器作用时间的改变幅度进行探讨。