在惯导产品的标定与验收中,如何提高设备利用率,降低测试成本,是亟待解决的问题之一。然而,目前市场上的CAN接口数据采集装置最多只能同时采集八个通道的数据。因此,为了进一步提高惯导测试效率,减少产品开发周期,本文设计了一种高效、便携的24通道CAN数据采集装置。本文针对传统的数字复接中的FCFS算法调度效率不高,仅考虑任务等待时间,忽略任务执行时间,易导致任务超出截止期。本文对任务的剩余价值密度及执行紧迫性进行研究,设计了一种新型的动态优先级分配策略(DPA);并在该策略的基础上提出了 DRTP任务调度算法。DRTP算法分析了任务调度过程中的系统颠簸现象,并设定了抢占门限,有效避免了系统颠簸。试验结果表明,相较于几种经典算法,DRTP算法可以明显提高系统价值收益,并显著减少抢占次数、降低截止期错失率。锥于FPGA的硬件平台,设计了 CAN数据接收模块、数椐校验模块、基于DRTP算法的数字复接模块、USB数据传输控制模块,通过这些模块的协同工作将24路CAN接口数据复接为一路高速数据帧,再通过USB3.0接口芯片将合路高速数据帧上传到上位机存储和显示。其中FPGA中各模块通过VerilogHDL语言描述,USB接口芯片中运行C语言设计的SlaveFIFO模式的固件程序,上位机使用C#语言编写了基于共享内存模式的多进程惯导测试程序,在惯导产品测试中可长时间稳定运行。为了验证所设计系统的性能,论文中搭建了实验测试平台,测试了各组成部分的基本功能。其中,为了验证数据采集系统性能,在FPGA中设计了一个m序列发生器,并在上位机中设计了一个误码率测试程序,通过数据采集与对比,并对结果进行分析,表明本系统的误码率达到了 10-10,满足多通道惯导测试要求。本文设计的多通道CAN数据采集装置,实现了多通道CAN数据的采集,并且具有高稳定性和便携性的特点。可以显著的提高惯导测试效率,降低测试成本。