2. 您的位置
3. 首页
4. 学位论文
5. 四足移动机器人的球面并联腿机构设计与运动性能研究

四足移动机器人的球面并联腿机构设计与运动性能研究

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bob01109

【摘 要】

：

在大洋底部蕴藏着丰富的矿产资源,但进行人工勘探和开采的难度很大,为更好地适应复杂多变的海底环境,满足海底矿产资源勘探智能化作业的要求,本文设计了一种具有球面并联腿机构的四足移动机器人,并针对该机器人及其腿部的球面并联机构从以下几个方面展开分析和研究:针对机器人腿部的球面并联机构进行运动学和动力学建模,首先运用螺旋理论对机构的自由度进行分析,确定了其基本的运动状况,然后基于代数消元法给出了机构位置正

【作 者】

：

何淑垒 

【出 处】

：

山东大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

球面并联腿机构 四足移动机器人 步态规划 运动性能 

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文 赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技术领域,包括主机、控制电路和计算机三部分组成,主机包括由棱镜。敏感膜敏感芯片、半导 Ue*M#

其他文献

临床护理路径在无腹腔镜辅助内镜全层切除术治疗胃间质瘤患者中的实施效果

目的对无腹腔镜辅助内镜全层切除术治疗胃间质瘤患者开展临床护理路径,分析其应用效果。方法抽取我院2017年1月至2018年3月收治的30例行无腹腔镜内镜全层切除术胃间质瘤患者

期刊

胃间质瘤临床护理路径内镜全层切除术护理效果

植物蛋白质饲料中添加巨大芽孢杆菌对杂交鲟幼鱼生长、免疫的影响及机理探讨

本研究旨在探讨植物蛋白质饲料基础上添加不同水平的巨大芽孢杆菌对杂交鲟(Acipenser schrenckii♀×Acipenser baeri♂)幼鱼生长、免疫的影响。以鱼粉(FM)组和大豆浓缩蛋白(

学位

巨大芽孢杆菌杂交鲟生长性能抗氧化能力肠道形态