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随着并联机器人技术的发展,少自由度并联机器人由于具有结构相对简单,控制容易,造价低等特点,深受学者们的关注,成为机器人领域一个新的研究热点,而且在工业生产领域有着广阔的应用前景。本文在国家自然科学基金的支持下,在分析国内外少自由度并联机器人研究与应用发展状况的基础上,用解析法和计算机辅助几何法研究了三种含有中间约束分支的三自由度并联机构的性质。首先,基于CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术构造出15种含有中间约束分支的三自由度并联机构。其次,用解析法对3-SPS