论文部分内容阅读
力/力矩反馈装置在虚拟现实、遥视控制、主从手和远程手术等领域的应用越来越多,力/力矩反馈装置的种类、结构也是多种多样。本文提出一种 3 支链 6 自由度的并联结构力/力矩反馈装置,并对其并联运动机构进行了系统的分析。 论文首先对机构进行运动学分析,利用解析法得到了机构的位置正反解方程,并进行了数值验证,进一步推导出反映机构运动学传递特性的雅可比矩阵。解析的正解方程有助于提高机构实时控制的快速性,这是评价力/力矩反馈装置的一个重要指标。 其次在对机构运动学分析的