对于水下自主航行器（AUV）而言，为保证其自主性，从成本角度考虑，其导航系统一般选用捷联惯性导航系统（SINS）和多普勒计程仪（DVL）组成的组合导航系统。目前对于AUV装备的SINS/DVL组合导航系统而言，在实际应用中主要面临如下两个问题：一是水下环境多变，AUV易受海浪的干扰；二是普勒计程仪在大水深情况下可能产生的对地测速失锁的问题。这些问题都会对惯导系统的初始对准带来影响。本课题以水下自主航行器为运载体，研究基于捷联惯性导航系统和多普勒计程仪的组合导航系统的水下静基座以及动基座初始对准问题。本课题主要开展以下工作：（1）对惯性导航的基本原理、导航解算方法、初始对准方法进行了研究，对DVL的测速原理及其误差特性进行了分析。因为算法验证的需要，设计了惯性导航系统的轨迹发生器，搭建了静基座情况下惯性导航系统的Simulink误差模型，并进行了惯导系统的误差特性分析。（2）在静基座摇摆情况下设计了自适应Kalman滤波器来完成摇摆基座的惯导系统初始对准，以增强对准方法的抗干扰性和环境适应性。（3）针对行进间对准时，DVL有可能出现的测速对地失锁问题，采用双程序解算的方法。一个程序将DVL测量的参考速度引入初始对准解算程序中，一个不引入，利用两种情况下可能产生的失准角差别来间接估计DVL测速误差，从而在之后的Kalman滤波精对准中将其补偿掉。仿真结果显示所提出的方法能够得到更加稳定和更高精度的初始对准结果。