随着科技的进步,移动机器人也得到了快速发展,常见的移动机器人从机构上分主要包括轮式机器人、履带式机器人和步行机器人。而步行机器人由于其足端与地面的接触为不连续点,可以依靠自身的结构特点克服地面的不平整与不连续性,从而在低速重载的情况下进行越障、实现平稳运输。而通过调研国内外的步行机器人的研究现状,一款综合性能优异的移动步行平台的研究将具有非常重要的研究意义。首先,在已有的研究基础上,对现有的腿部机构进行比较分析,六杆七副的整体闭链腿部机构从结构上具有明显优势,对其进行运动学分析,确定腿部各杆件变量之间的关系。利用Solidworks对模型进行三维建模,并通过Adams对模型腿部机构的各关节力进行分析,通过优化各杆件的参数,从而使腿部关节力减小,从而确保整机的运载能力以及整机的稳定性,并对优化之后的参数进行建模分析,验证优化之后的参数的正确性。然后,通过对单个腿部机构进行建模,在Adams中对主要杆件的杆长的灵敏度进行分析,对比分析仿真结果,对灵敏度最大的机架进行可调整化设计,通过在大腿杆与机架的连接处添加移动副,并通过直线电机进行驱动,从而对机架的长度进行调整,进而改变足端轨迹,通过Matlab对腿部机构进行建模,通过调整机架的杆长,观察足端轨迹的变化,确定足端轨迹的有效性。通过Solidworks对步行运载平台进行整机建模,并将模型导入到Adams中,进行动力学仿真分析,对变化后的机架的杆长取两个极限值进行比较分析,分析主要包括跨越壕沟、翻越垂直墙、攀爬斜坡、直线行走等方面,并对不同机架参数下的足端受力、质心波动、电机输出扭矩等进行比较分析。最后,根据设计的具体参数的一定比例进行样机的设计,并对电机、轴承、螺栓、联轴器、套筒、垫片等组件进行选型,并对车架,电机架,腿部各杆件进行结构设计,对关键零部件进行强度校核,确保样机的稳定性,并对样机进行组装、调试、实验。