随着自动化技术的飞速发展，在航空航天，医疗器械、微型机器人等领域对驱动技术的要求越来越高，其中一方面就是对驱动器的小型轻量的要求。形状记忆合金具有变形量大、输出力（矩）大以及驱动电压低的特点，而柔性机构可以利用自身变形实现驱动，从而达到减少零件数量，减轻系统质量以及减小系统尺寸的目的。因此，本文结合形状记忆合金和柔性机构，设计出基于形状记忆合金和柔性结构的驱动器，这样的驱动器可以实现小型轻质的要求，因而具有广泛的应用前景。　　 本文简要介绍了SMA驱动器的研究现状以及柔性结构的概念、分类和特点。并结合形状记忆合金和柔性结构，设计出了基于形状记忆合金和柔性结构的新型扭转驱动器的结构方案。　　 由于柔性结构的形状对驱动器的特性存在关键的影响，本文采用遗传算法对对驱动器中的柔性结构进行优化。具体做法是：采用样条曲线建立柔性结构形状的数学模型；采用有限元法分析柔性结构在外力作用下的变形效应；采用遗传算法优化柔性结构的形状。　　 此外，柔性结构的动态特性也是影响驱动器输出特性的一大因素，本文采用有限段方法分析柔性结构的动态特性，利用ADAMS软件的宏命令创建柔性结构的有限段离散模型，分析柔性结构在各种载荷下的响应情况。　　 论文最后给出本文研究工作的主要结论，同时提出了一些后续研究工作，以进一步设计出性能更加良好的SMA柔性扭转驱动器。