【摘 要】
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本文以多功能地面移动机器人的实际研究为背景,应用仿真技术对移动机器人在特殊作业情况下的瞬态特性进行研究和分析。1.以多刚体系统动力学为基础,创建了地面移动机器人系统
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本文以多功能地面移动机器人的实际研究为背景,应用仿真技术对移动机器人在特殊作业情况下的瞬态特性进行研究和分析。1.以多刚体系统动力学为基础,创建了地面移动机器人系统动力学方程。结合本课题研究内容需要,应用建模软件Pro/E完成了移动机器人零部件的三维实体造型,创建机器人虚拟样机模型。2.应用Pro/E和ADAMS/View之间的接口模块MECH/Pro,研究了地面移动机器人三维实体模型在接口模块MECH/Pro传递过程中的技术环节和设置方法,成功实现了移动机器人三维实体模型通过接口模块MECH/Pro向ADAMS/View的传递。3.在ADAMS/View环境下对地面机器人虚拟样机的质量、材料、各运动部件的连接约束及初始条件进行设置。重点针对典型工况下移动机器人系统瞬态动力学特性进行了仿真和分析研究,得到了瞬态下系统中关键零部件的振动和响应曲线。通过对这些仿真曲线的分析和研究,得出了影响系统瞬态性振动和响应的关键因素。并针对这些影响因素进行了试验分析研究,得出系统振动与影响因素之间的相互关系,以及系统中各个参数对系统的具体影响情况。4.在仿真分析的基础上,对地面机器人的关键零部件进行有限元分析研究。通过有限元分析,发现了结构设计中存在的问题,提出了相应的改进建议。
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