随着社会的不断发展与科技的持续进步,人们的物质生活需求逐渐走低,反而对非物质生活追求逐渐提升,这时室内服务机器人渐渐得到了人们的关注。本课题的研究是以服务机器人项目为基础,设计出一款医疗服务机器人,其应用场景主要为医院诊所类的室内场景,能够辅助工作人员和病人完成挂号、初步诊断、寻人带路、互动娱乐等一些任务。服务机器人结构设计与运动控制是机器人设计中最基础的环节。本文在公司现有两款机器人的基础上,进行医疗服务机器人结构设计和运动控制,为后续工作提供了可靠的平台。具体的研究内容概括如下:针对工作背景和设计要求,设计了一款机器人移动平台并实现运动控制。根据移动机器人的设计要求对机器人进行典型工况下的驱动力分析,选取合适的底盘结构样式和驱动电机;通过分析移动底盘的几种悬挂机构,针对本机器人的设计需求,设计出横臂独立悬挂机构,完成机器人底盘结构设计,进而完成整体模型设计。然后根据轮毂电机的控制方案,选择轮毂电机的控制方式即矢量控制,针对传统矢量控制方式,引进模糊控制策略,实现轮毂电机的模糊自适应控制。通过MATLAB软件,搭建了模糊控制的仿真模型,完成矢量控制与模糊控制的仿真分析。在机器人移动平台上,设计出机器人寻人导航功能模块。对麦克风阵列下人体声源角度的获取进行推导,分析了路径规划算法,采用全局路径规划与局部路径规划相结合的策略,进行路径规划;通过对采样点获取方式进行分析,建立了采样点列表获取标准,通过设置一系列采样点,机器人依次导航至这些采样点,寻找人体声源。针对不同的情景,机器人与人体声源之间是否有障碍物,机器人在寻人导航过程中遇到行人后,人体跟丢等三种常见情景,提出了三种寻人导航策略,完成机器人的寻人导航模块开发。最后,完成样机制作和寻人导航实验验证。在进行样机头部、肩部、身体和底盘部件设计后完成机器人实体样机开发;在实际的办公室环境中,对机器人运动控制能力和寻人导航功能进行实验验证。