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现代工业产品,如车辆、航空航天器、机器人等,在仿真设计中一般都抽象为柔性多体系统,且通常是由机械、电子、液压、控制等多个领域子系统组成的复杂系统,传统的单领域仿真工具已经无法满足这些多领域复杂系统的仿真要求。Modelica是一种基于方程的物理建模语言,它以统一的方式描述不同领域的组件模型,非常适合现代多领域复杂系统建模。然而,对于复杂系统中机械子系统的建模,Modelicas标准库只提供了不考虑变形的刚体组件,不能满足柔性多体系统建模的需求。本文针对上述问题进行了研究,基于柔性多体系统动力