安全高效的运输对于农资仓储系统有着重要的意义。现阶段,我国农资物流中存在农资装卸、搬运、码垛机械化、自动化程度低,仓储装备落后,管理信息化程度低等问题。智能三向堆垛叉车可以有效的解决这些问题。国外智能三向堆垛叉车的发展较为成熟,而相关研究在我国尚处于起步阶段。为开发我国自主知识产权的智能三向堆垛叉车控制系统及相关控制方法,本文搭建了三向属具实验平台。对三向属具进行运动学建模及仿真分析,设计了控制系统及其算法,并进行了相关轨迹规划方法及实验研究。本文主要工作及结果如下所示:1)基于滑台和步进电机搭建了三向属具的实验平台,运用步进电机控制滚珠螺杆的方式驱动三向属具,在基于标准的D-H参数的基础上建立了三向属具平台的D-H模型,包括建立三向属具平台各连杆的坐标系,应用齐次变换矩阵描述连杆坐标系之间的相对位置和姿态对平台进行了正逆运动学建模及仿真分析,通过算例验证了所建立模型的正确性。2)在查阅大量文献的基础上,总结并对比了现有轨迹规划方法的优缺点,结合智能堆垛叉车三向属具的实际要求,采用五次多项式插值法进行了叉车三向属具的轨迹规划分析,基于所设计的三向属具实验平台,推导出了五次多项式插值函数轨迹规划的方程。3)基于MATLAB/Robotics Toolbox工具箱建立了三向属具的虚拟样机模型,通过编程给定三向属具的初始位置及终止位置,进行了运动学和轨迹规划方法的仿真实验,得到了各关节的角位移、角速度及角加速度的变化曲线。4)设计了三向属具实验平台的控制系统,通过计算三向属具实验平台各关节扭矩,对各关节的步进电机进行选型;根据测量行程以及精度要求选择合适的拉线编码器和角度编码器。基于所设计的轨迹规划方法进行了三向属具实验平台的实验,其结果表明采用五次多项式插值的数学模型与实验结果有较好的拟合度,仿真及试验中得到的各关节角位移、角速度及角加速度变化情况一致,同时验证了所设计轨迹规划方法的正确性。本文为叉车三向属具的控制提供了参考,为结合定位导航技术进行进一步研究奠定了基础。