编队控制是多智能体系统协同控制的重要问题之一,其核心是设计分布式的控制器,使得多个智能体在运动过程中能够形成并保持期望队形,同时适应环境约束。针对该问题的研究,不仅有助于揭示自然界中类似群体行为的内在规律,而且能为多机器人系统等实际工程应用提供理论支撑,因此具有重要的科学研究和现实意义。本文针对存在时滞或丢包的异构多智能体系统编队控制问题展开研究,主要内容包括:1.研究了具有时变时滞的异构多智能体系统编队控制问题。所考虑系统由一个一阶虚拟领航者和多个二阶跟随者组成,其固定通信拓扑存在以领航者为根的有向生成树,且智能体间通信存在时变时滞。针对此问题,设计了一种分布式的自适应控制协议,其增益依据模糊自适应控制律,在此条件下得到了使系统稳定的时变时滞上界,使得所有二阶跟随者形成并保持期望编队,并跟随一阶虚拟领航者进行运动,且该控制协议使形成的编队在收敛时间以及队形精度方面具有一定优势,仿真算例验证了方法的有效性。2.研究了存在输入时滞的异构一般线性多智能体系统编队控制问题。所考虑系统由一个领航者和多个跟随者组成,且智能体存在输入时滞,其固定通信拓扑存在以领航者为根的有向生成树。为此,对跟随者设计了一种分布式状态反馈控制器和分布式观测器,并证明了系统的稳定性。结果表明跟随者可通过分布式观测器来估计领航者状态,通过状态反馈控制器更新自身状态,最终形成并保持期望编队,并跟踪领航者进行运动。仿真算例验证了方法的有效性。3.研究了同时存在时滞和丢包的二阶同构/异构离散时间多智能体系统编队控制问题。分别针对由一个二阶领航者和多个二阶跟随者构成的同构多智能体系统,以及由一个二阶领航智能体和多个一阶跟随智能体构成的异构多智能体系统两种情形进行讨论,其中两类系统中智能体间通信均存在时滞和丢包,且通信拓扑均存在以领航者为根的有向生成树。通过将时滞和丢包合并为一个虚拟时滞,分别为两类系统设计了分布式控制协议,分别给出了同时存在时滞和丢包情形下两类系统实现期望编队的充分条件,仿真结果验证了算法的有效性。