【摘 要】
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随着工业自动化的不断发展,工业机器人(机械手)被广泛应用于工业生产的各个部门,尤其是伴随着近几年我国装备制造业的飞速发展,工业机器人的应用,对于提高我国装备制造业的自
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随着工业自动化的不断发展,工业机器人(机械手)被广泛应用于工业生产的各个部门,尤其是伴随着近几年我国装备制造业的飞速发展,工业机器人的应用,对于提高我国装备制造业的自动化水平,提高劳动生产率,提高我国工业产品的国际竞争力,起着举足轻重的地位。工业机器人(机械手)的核心是它的控制系统,本文研制的柔性机械手具有将螺纹联接机械部件自动拆装的功能。采用松下A4系列伺服系统的RS232通信协议,实时读取柔性机械手上电缸、主轴伺服电机的力矩、指令脉冲数、反馈脉冲数等参数,实时监控机械手的运行状态。柔性机械手上电缸、主轴伺服电机的驱动方式采用PID全闭环位置控制,保证了机械手控制系统的精度。采用LCD跟踪显示整个操作过程,人机界面可视化。根据控制要求设计整个控制系统的硬件和软件,最后通过伟福系列SP51型仿真器调试运行,证实所设计的控制系统满足实际要求,完成了具有自动拆装螺纹联接的柔性机械手设计与制造任务。论文主要的研究工作成果,已经成功应用于某特种领域具有螺纹联接机械部件的拆装,已经取得了良好的经济效益和社会效益。
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