穿戴式助行装备是以人为主，机器为辅的人机一体化机械装置，其作用是通过对人体步行信息的采集，完成对步行状态的分析，并使执行机构按照人体步行趋势运动，辅助人体的步行。人体步行是一个非常复杂的状态，但其在一定范围内可以看做一个周期性的活动，通过分析这种周期性可以为可穿戴式助行装备提供执行参考依据。值得一提的是，助行装备往往是一个相互协同关联的系统，合理的设计每一部分是其达成设计目标的必要条件，其中如何采集人体步行状态以及利用什么方式驱动辅助装备的运动是穿戴式助行装备的设计重点。　　本文从这两个方面去探讨了一种助行装备的感知系统与执行系统的可能性，并通过实验去验证这种可能性。本文中主要通过采集人体在简单步行状态中足底压力以及膝关节角度变化的数据，分析了步态周期中足底压力与膝关节角度的对应关系，通过这种对应关系以及气动肌肉驱动的膝关节模型的特性，设定了控制策略，完成了控制软件的编写，最终完成了膝关节模型的步行模拟。通过最后得到的模拟数据与理想数据的比对分析，验证了设计的有效性。　　本文讨论的范围涉及到了感知系统，控制策略以及机械结构等部分，但着重是讨论一种实现的可能性，因此在很多细节上并未深入。但通过建立在步态周期内足底压力与膝关节角度的对应关系上对膝关节模型的步行模拟，验证了这一感知系统与执行机构的可靠性，为以后整体助行装备的控制提供参考。