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为了在现有的MEMS惯性器件的基础上，提高旋转弹的测量精度，中北大学提出并设计了基于MEMS惯性器件的半捷联惯性测量系统。该系统由内外两个筒嵌套而成，内筒安装惯性敏感器件，外筒与弹体相连，内外两部分通过减旋装置连接。由于经过减旋装置后，内筒的角运动处于一定的角频率范围之内，因此半捷联惯性测量系统的算法设计时需要考虑这一角运动情况。本文主要在考虑这一角运动的情况下，设计姿态解算和导航解算的算法系数。半捷联惯性测量系统的内筒完成对载体俯仰角、偏航角以及速度、位置信息的得出；而载体的滚转角信息则是