移动平台作为移动机器人最基本的结构,具有高机动能力。同时,摇臂悬挂式移动平台的一大优势就是可以通过摇臂旋转,改变移动平台的质心位置,配合越障策略就可以完成障碍物的翻越,针对野外复杂环境具有高通过性和适应性,可以搭载伤员或物资,胜任野外运输、抢救伤员、未知环境探索等任务。移动平台通常采用基于驱动轮速度的运动控制方式,这种方式简单易实现,但是在复杂地形下运动时,移动平台具有冗余特性且各轮的轮地接触状况不同,因此会发生运动不协调,车轮速度无法准确的分配,而发生拖拽现象,造成能源利用效率不高,甚至出现实际运动轨迹与期望轨迹之间出现较大偏差,造成控制精度降低。因此,移动平台的运动控制是移动机器人执行其他任务的先决条件,也是移动机器人设计中的基础问题。本文的主要工作包括:(1)首先介绍了移动平台的本体结构和控制系统硬件部分。并对移动平台的运动能力进行分析,为后文移动平台构型控制策略提供理论支持。(2)建立移动平台的运动学模型和动力学模型,在此基础上,针对摇臂悬挂式移动平台早期基于驱动轮速度的运动控制方法的不足,提出了基于单轮力矩的控制方法,实现了力的协调,提高运动过程中的牵引效率。(3)设计了一种摇臂与越障轮之间的运动协调算法,使越障过程中,越障轮输出适当的辅助力矩,以确保摇臂不需要输出过量的力矩而损坏电机,防止出现滑移现象。并以上下台阶为例,设计了越障策略。(4)设计了摇臂悬挂式移动平台控制系统软件,首先介绍了控制系统结构。然后使用QT编写人机交互界面并介绍了界面各部分功能和遥控手柄的操作。最后选择了Ubuntu Linux作为控制程序开发平台,并介绍了相关线程的功能。