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随着社会的发展和人民生活水平的提高,下肢障碍人群在康复训练过程中,对所使用的下肢助力装置的安全性、舒适性、柔顺性等方面的要求也越来越高。下肢助力康复训练装置作为一种具有辅助助力和医疗康复功能的机构,已经成为国际机器人领域的一个研究热点,其研究有着十分重要的现实意义。本课题所设计的气动助力机械腿,主要是针对下肢具有一定程度损伤或下肢乏力的人群而设计制作的,通过对人体髋关节、膝关节步态活动的锻炼,帮助大腿小腿屈伸肌肉力量的提高,从而达到康复人体下肢的目的。本文首先对人体步态特征及