【摘 要】
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以微型惯性测量单元(MIMU)、全球卫星定位系统(GPS)和大气数据系统(ADS)组成的微型平台导航系统具有体积小、重量轻,精度高和良好的灵活机动性与隐蔽性的突出优点,可以用于森
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以微型惯性测量单元(MIMU)、全球卫星定位系统(GPS)和大气数据系统(ADS)组成的微型平台导航系统具有体积小、重量轻,精度高和良好的灵活机动性与隐蔽性的突出优点,可以用于森林防火、水灾监测、高压巡视、无人侦察、电子干扰、靶机等任务,在军事和民用上都有广泛的应用前景。
本文以MIMU/GPS/ADS/磁罗盘组合导航系统研究对象,简述了组合导航系统传感器工作的基本原理和特性,对传感器建立了相应的状态方程,确定了状态变量；给出了带有故障诊断(FDI)环节的卡尔曼滤波,在传感器信息的故障诊断方法中,采用了残差阈值判别法和在线调整阈值的方法,降低误报率和漏报率；设计了捷联惯导航迹发生器；对MIMU/GPS/ADS/磁罗盘微型平台进行了仿真研究,结果表明故障诊断环节在系统传感器出现故障时能迅速切断故障传感器,在提高系统容错性能的同时保证了导航精度。
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