多智能体系统控制理论备受关注,并且该理论已经被应用到许多科学研究领域,其中包括群集、编队、飞行器姿态跟踪等等。一致性问题是多智能体系统理论当中的基础问题。多智能体一致性是通过设计一类控制算法,对一队智能体进行协同控制,使其达到相同状态。有限时间一致性理论是多智能体一致性问题中的热点问题,而且滑模控制理论是处理有限时间问题的有效方法,利用滑模特性实现对多智能体系统的精准快速控制。本文将以滑模理论为基础,结合齐次性理论解决多智能体系统的有限时间一致性问题。主要研究工作包括:首先,以二阶多智能体系统为研究对象,基于齐次性理论结合相关文献,解决了多智能体系统的领导跟随一致性问题。设计了一类有时间一致性控制算法,并应用齐次性理论和李雅普诺夫理论对其有效性进行了证明。考虑在二阶系统中状态不完全可测问题,利用超螺旋滑模设计了有限时间观测器,并对其进行了证明,然后根据观测所得的状态设计了控制器。其次,以二阶多智能体系统为研究对象,考虑外部干扰存在且上界已知和系统部分状态不可测两种问题同时存在的情况,利用滑模控制算法分别设计了状态观测器和干扰观测器,再结合齐次性理论设计并证明了一类有限时间一致性控制算法的有效性。最后,考虑上述问题中干扰上界不可测时,本文设计了一个自适应状态观测器对状态进行观测,随后充分利用积分滑模算法和超螺旋滑模算法,设计了有限时间控制器,并利用李雅普诺夫有限时间理论和齐次性理论完成了观测器和控制器的有效性证明。针对上述所有结果,利用Matlab仿真再次验证了其有效性。